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对外场条件下激光捷联惯组9个误差参数的标定问题进行了研究，包括加速度计零偏、加速度计标度因数误差以及陀螺零偏。对外场静基座条件下9个误差参数的可观测性进行了分析，并且从理论上推导出在不需要其他外界基准信息的前提下，仅根据导航速度误差和位置误差来完成9个误差参数标定的最少位置数，给出了一种利用扩张状态观测器（ESO）和跟踪微分器（TD）提取导航速度误差的微分信息，从而快速估计惯组9个误差参数的算法。用一组可行的多位置编排进行了惯组的9个误差参数标定的仿真验证，结果表明，该算法简单，精度高，易于在外场实现。