【摘 要】
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针对如何保证移动机器人正常平稳运行及如何优化机器人运行方式的问题，本项目拟设计一种基于ROS系统的助老环境与安全服务机器人。该服务机器人以Raspberry 4B为主控板，STM32系列单片机为驱动板，STM32驱动板接收来自Raspberry 4B的指示，经过一系列的算法，将运动控制信息转换为PWM波，控制底层电机运动，从而使移动机器人到达室内任意位置。该移动机器人采用了四层阳极氧化铝合金板及铝
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针对如何保证移动机器人正常平稳运行及如何优化机器人运行方式的问题，本项目拟设计一种基于ROS系统的助老环境与安全服务机器人。该服务机器人以Raspberry 4B为主控板，STM32系列单片机为驱动板，STM32驱动板接收来自Raspberry 4B的指示，经过一系列的算法，将运动控制信息转换为PWM波，控制底层电机运动，从而使移动机器人到达室内任意位置。该移动机器人采用了四层阳极氧化铝合金板及铝型材为主要结构，增加了移动机器人外壳的强度，使移动机器人重心较为稳定，保证了移动机器人在室内运动过程中的有效性及安全性。同时移动机器人采用Gmapping、Navigation和语音等功能包实现室内自主导航及语音控制的功能。通过各个模块的控制联动，机器人能够很好地完成自主导航及语音控制等功能，满足本设计助老服务的目的。
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