【摘 要】
：
为了提高管道机器人的管径适应能力，增强自适应机构的空间紧凑性，本文研究了一种具有自适应和主动适应功能的履带式管道机器人。以碟形弹簧作为自适应机构动力元件，根据构建越障时的力学模型，求解管道内壁正压力，通过ADAMS软件，创建机器人对自适应机构静力学仿真模型，设计了动力元件碟形弹簧。同时基于Matlab软件得到碟形弹簧的特性曲线，并对越障过程进行动力学仿真分析。仿真结果表明，当跨越2.5 mm障碍时
论文部分内容阅读
为了提高管道机器人的管径适应能力，增强自适应机构的空间紧凑性，本文研究了一种具有自适应和主动适应功能的履带式管道机器人。以碟形弹簧作为自适应机构动力元件，根据构建越障时的力学模型，求解管道内壁正压力，通过ADAMS软件，创建机器人对自适应机构静力学仿真模型，设计了动力元件碟形弹簧。同时基于Matlab软件得到碟形弹簧的特性曲线，并对越障过程进行动力学仿真分析。仿真结果表明，当跨越2.5 mm障碍时，自适应机构对管壁的正压力为223.43 N,验证了碟形弹簧的合理性，满足越障要求。该研究为非线性动力元件在管道机器人自适应机构的应用及分析提供了思路。
其他文献
＜正＞新时期“三农”工作的重心已由“脱贫攻坚”转向“全面推进乡村振兴”，农村基层党组织是乡村振兴战略得以有效实施的组织力量和领导核心，是党在农村开展工作、提升战斗力的最主要力量和政治保障。今年中央一号文件明确提出，要充分发挥农村基层党组织领导作用，扎实有序做好乡村发展、乡村建设、乡村治理重点工作，推动乡村振兴取得新进展、农业农村现代化迈出新步伐。习近平总书记前不久在海南省五指山市水满乡毛纳村调研时
目的:对壮药青藤仔的化学成分、生物活性和抗炎分子机制进行研究。方法:利用气相色谱-质谱（GC-MS）、超高液相色谱-串联质谱（UPLC-MS/MS）以及热裂解气相色谱-质谱联用技术（PY-GC/MS）对青藤仔乙醇总提取物的化学成分进行分析;以青藤仔乙醇、石油醚、乙酸乙酯、正丁醇和水部位为研究对象,采用二甲苯致小鼠耳肿胀模型对青藤仔不同极性部位的抗炎活性进行筛选,利用DPPH˙和ABTS+˙自由基清
社交媒体时代的迅速发展，使得人们观点表达与交流更加便捷，也强化人们对虚拟社会的认同。且评论作为观点表达的重要形式，也由线下转向线上，与此同时基于地缘、血缘、姻缘等传统的社会圈子连接方式，向以趣缘为核心的交往方式进行圈子的衍变，形成以观点、情感等关系的建构与维护，而作为观点交流表达的网络评论圈层现象凸显，使得网络评论表达展现出社会撕裂。因此需要对网络圈层进行界定与分析，从而建构其分析框架，为治理网络
利用微波辐射对于生物柴油制备过程中的酯化反应进行强化是一种很高效的技术。但现有的微波反应器大多为间歇釜式反应器,其生产过程中频繁的装卸料过程使得其真正运行的时间有限,同时大容量的釜式反应器受到微波穿透深度限制,釜内易出现加热不均的现象,迫切需要设计一种能够实现高效传热传质以及混合的连续流微波反应器。因此,本文针对传统的间歇式微波搅拌釜反应器进行连续化改造,引入射流搅拌技术,设计了一种连续式射流耦合
唐代灌顶在《涅槃经疏》中所频频引用的“观师”的涅槃说，往往结合对梁代涅槃家诸说的批判而展开，显示出与梁代涅槃学的密切关系。虽然其生平无从考证，但根据其思想特征和南北朝涅槃学思想史分析，“观师”很可能是智者大师在《法华玄义》中提到的“道场观师”。“观师”的涅槃思想具有总结南北朝涅槃学、开启隋唐涅槃学的特征，是中国涅槃学史上值得关注的人物。
＜正＞法律风险管理是煤炭企业建设项目管理的核心内容，也是影响建设工程项目成功与否的关键因素。煤炭企业建设项目由于涉及点多面广、战线长，一项工程少则一年多则几年才能完成，一旦把控不好很可能出现各类风险。尤其是随着国家法治体系的逐步健全，企业法律意识越来越强，近年来涉及煤炭企业建设项目的各类法律纠纷案件逐年增多。因此，
＜正＞ 先前的研究表明,正常人或患者都普遍存在着纵向分布于体表的线,这些线的各点对机械或电刺激有较明显的敏感现象,而且线的循行位置同古典的经络线基本符合。而且只有当线上的各点受刺激时才产生有传导性的感觉,故定名为隐性循经感传线Latent Propagated Sensation alongChannel（LPSC）。近年的工作又证明,LPSC不仅是一种感觉线,而且可以用多种生物物理方法加以验证,
新时代对大学生进行雷锋精神培育，有利于大学生坚定理想信念、践行奉献精神、提升自身道德修养、培养创业创新精神。要克服大学生在雷锋精神培育中存在的培育方式单一、缺乏针对性，培育内容重理论、轻实践，培育主体自身主观因素等问题。培育大学生的雷锋精神，需要通过发挥思想政治理论课主渠道的作用，并结合校园文化建设，参与社会实践，加强自我教育等方式来实现。
目的：总结介绍杭州市名中医姜成军运用虫类药治疗实体癌的临床体会。方法：通过整理、分析姜师医案，查阅相关文献，归纳姜师从中医角度对实体癌的认识和虫类药抗肿瘤机制的理解，列举姜师临床常用的虫类药，总结其运用虫类药的心得体会。举例并分析一则典型医案作为佐证。结果：姜师临床常用虫类药分为三类。攻坚破瘀类虫药常用于治疗瘀滞性实体癌及其并发症；通络消肿类虫药对肿瘤术后淋巴水肿及放化疗后毒副反应有明显作用；补益