【摘 要】
：
为了提高四旋翼无人机的系统稳定性,将四旋翼飞行器的姿态数学模型分为两个通道:姿态角及高度通道和平面X、Y通道。设计了以反步法为基础的四旋翼无人机飞行控制器;在反步法
论文部分内容阅读
为了提高四旋翼无人机的系统稳定性,将四旋翼飞行器的姿态数学模型分为两个通道:姿态角及高度通道和平面X、Y通道。设计了以反步法为基础的四旋翼无人机飞行控制器;在反步法的基础上对控制系统添加相应的自适应律,融合两种控制算法,提出了基于反步法的自适应四旋翼飞行控制器。仿真试验结果表明所提出的四旋翼无人机飞行控制器对无人机系统响应速度和稳定性等方面都有所提高,体现出所设计控制器的先进性。
其他文献
目的采用免疫磁珠分选系统(MACS)分离大鼠骨髓Thy-1.1+干细胞群,研究Thy-1.1+干细胞与肝脏分化潜能相关的表型特征.方法收集大鼠胫骨、股骨骨髓细胞,Percoll密度梯度离心分离
高校绩效工资改革，可谓是“一石激起千层浪”。文章主要从绩效考核体系和绩效工资结构两方面，探讨了目前高校绩效工资改革中存在的问题，并对其提出了相应的对策建议。
建筑业正处在高速发展阶段,但同时也是处在技术和管理严重落后,市场竞争极不规范,各种问题,尤其是现场的质量进度等问题丛生的阶段。本文论述了建筑工程的现状及问题,提出了
摘 要：《建筑工程施工组織》课程，理论性较强，实际讲授施工现场的人员、材料、机械、资金、方法的安排时，抽象、空洞。工程项目管理沙盘，集知识性、趣味性于一体，与施工组织设计中的知识点紧密结合，极大的增强了学生的学习兴趣和学习效果。 关键词：PMST；课程；应用 中图分类号： G6420 文献标识码： A 文章编号： 1673-1069（2017）06-112-2 引言 《建筑工程施工组织》是
基于我国建筑工程数量的不断增多,绿色建筑已经逐渐走进人们的生活。在绿色建筑的设计中,采用先进的BIM技术,能够确保在施工质量合格的基础上使建筑材料得到更加有效的利用。
在建设工程中,发包方（业主）与承包方（施工单位）之间存在施工组织管理过程中的利益冲突是正常的,为了更好地处理纠纷和矛盾,必须完善相关建设制度及索赔规范,保证建设工程的顺利完
'营改增'的实质就是,将营业税务变成增值税务。这是一次重大的税制改革,其政策改革的目的就是扩大增值征税的范围。虽然,'营改增'政策对服务企业、制造企业
筑工程建设中最关键组成部分的就是建筑结构设计和减震设计,对建筑物的质量有着至关重要的影响。合理的建筑结构设计能够保证建筑物的安全性和稳定性,减震设计则保证了建筑物
目的 ：比较不同产地丹参中丹参酮类化合物的含量。方法 ：采用液相色谱法分析并对比铜仁市各地区及山东淄博出产的不同采收年限的丹参中丹参酮类化合物的含量。结果与结论 ：从产
<正>中国和印度是全球主要的建筑用PVC市场,在两国取消了来自许多地区的PVC反倾销税,为新的贸易流动打开大门之后,两国将在2020年全球PVC出口市场中发挥重要作用。印度政府20