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针对复杂环境下自主水下航行器（autonomous underwater vehicle，AUV）组合导航系统中存在噪声不确定或者易发生变化的情况，提出一种贝叶斯网络增强型交互式多模型（interactive multiple model filter based on Bayesian network，BN-IMM）滤波算法。该算法在多模型估计基础上，引入特征变量，并根据变量与系统模型之间存在的因果关系建立贝叶斯网络；利用贝叶斯网络参数修正多模型估计中的模型切换概率，能够降低多模型算法中真实模式识别对先