【摘 要】
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以具有空间三平移自由度的3-RPC并联机器人作为研究对象,在Solid Works软件平台上进行了三维实体建模与虚拟装配,并将装配体导入ADAMS软件。根据输入与输出的映射关系,在动平
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以具有空间三平移自由度的3-RPC并联机器人作为研究对象,在Solid Works软件平台上进行了三维实体建模与虚拟装配,并将装配体导入ADAMS软件。根据输入与输出的映射关系,在动平台的参考点上给定一个输出轨迹,测得三个输入的位移、速度、加速度曲线,获得机器人运动学逆解。通过仿真验证机器人机构设计的正确性及在康复按摩医疗机器人领域应用的可行性。
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