【摘 要】
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自抗扰控制器（ADRC）是针对非线性不确定系统提出的一种新型非线性控制器。在深入研究自抗扰控制技术理论的基础上，通过非线性系统的线性化和参数整合等方法设计出了优化ADRC，并给
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自抗扰控制器（ADRC）是针对非线性不确定系统提出的一种新型非线性控制器。在深入研究自抗扰控制技术理论的基础上，通过非线性系统的线性化和参数整合等方法设计出了优化ADRC，并给出了新的参数整定方法。MATLAB仿真表明，优化后的ADRC需调整的参数大大减少，调节过程也得到简化，但性能并未受到影响，对被控系统的不确定性和外扰有很强的适应性和鲁棒性。
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