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期刊论文
具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究
具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究
来源 :测控技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:cactusspine
【摘 要】
:
介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法,给出了系统的软硬件结构,在对声纳数据进行建模的基础上,提出了两种基本行为控制算法:避障与沿墙走,并运用有限
【作 者】
:
张飞
陈卫东
【机 构】
:
上海交通大学自动化研究所
【出 处】
:
测控技术
【发表日期】
:
2003年6期
【关键词】
:
声纳环
自主机器人
行为
避障
sonar ringautonomous robotbehaviorobstacle avoidance
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介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法,给出了系统的软硬件结构,在对声纳数据进行建模的基础上,提出了两种基本行为控制算法:避障与沿墙走,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合,设计了一种复合行为:环游房间.实机实验和比赛结果证明了系统设计与控制算法的有效性.
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