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针对永磁同步电机伺服系统，其电阻、磁通等参数会发生变化，使电流控制环性能变差的情况，提出了一种在同一模型中对电阻、电感与磁通进行辨识的自适应控制方法．该方法首先使用统计求均值的方法辨识电机的电感，然后根据波波夫超稳定理论设计电阻与磁通的模型参考辨识方法，并利用这些辨识值修正PID控制的系数．仿真结果表明，系统可以快速地跟踪参数的变化，并较之于传统的PID电流控制，系统的超调量小，速度响应快，具有良好的鲁棒性与稳态性．