CBMeMBer滤波器序贯蒙特卡罗实现新方法的研究

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为提升多伯努利滤波器序贯蒙特卡罗(Sequential Monte Carlo,SMC)实现中粒子采样的有效性,提出一种CBMe MBer辅助粒子滤波(Auxiliary particle filter,APF)实现的新方法.首先,利用多伯努利后验概率密度选择适合于CBMe MBer滤波器的辅助变量去重新定义采样问题.分别选择量测和先验密度分量作为辅助变量,确保最终的状态粒子能够集中在真实目标量测对应航迹的伯努利概率密度上进行采样,以使粒子向似然函数的峰值区移动,得到更为精确的多目标多伯努利(Multi-
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