【摘 要】
：
本文针对两轮自平衡可移动机器人,提出了一种新的能耗最优运动轨迹规划方法.本文将轨迹规划与由轨迹跟踪控制器和机器人动力学方程组成的运动控制模型相结合,基于期望轨迹与
【机 构】
：
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
论文部分内容阅读
本文针对两轮自平衡可移动机器人,提出了一种新的能耗最优运动轨迹规划方法.本文将轨迹规划与由轨迹跟踪控制器和机器人动力学方程组成的运动控制模型相结合,基于期望轨迹与实际电机输入电压间的传递函数和能量在时域和频域上的对应关系,通过频域分析的方法得到了具有明确机理表达的线性能耗模型,并采用最小二乘线性回归法对模型参数进行辨识.对于能耗最优轨迹,由全局路径规划得到的路径点作为局部轨迹规划的局部目标点,通过一定的数学转换和参数求导,可直接得到相邻两个局部目标点间的能耗最优运行轨迹和对应的运行时间.通过仿真实验证明了本文所提能耗模型的准确性和所得轨迹的能耗最优性.
其他文献
“民以食为天”，粮食关系到国家的生存和发展，这对人口众多，人均资源有限的我国已不再是耸人听闻，尤其是浙江这样一个粮食消费大省。浙江是全国第二大粮食主销区，而且其产需缺口越
遥控遥测系统正朝着通用化、标准化的方向发展。传统的由硬件组成、根据某种特定用途而设计、无法有效共享互通的遥控遥测系统已经难以适应发展需求。而近年来迅速发展的软件
通过对国内外路面损坏测量设备开发、设计的经验教训的总结 ,汇总了几种国际上主流设备的设计思路 ,提出了开发此类设备的技术关键
本文研究主要针对目前流行的民间舞种进行深入的探究与分析,使得民间的各种舞种的传承和发展过程让更多的人都能够有所了解。
由于我们国家社会以及经济的持续进步,土木工程建筑行业得到了显著的发展以及提升,土木工程在进行施工的时候使用最多的材料就是混凝土,要想保障土木工程的施工质量,就需要在