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针对机电系统中存在的非线性摩擦、干扰力矩和负载变化等不确定因素，以离散角位置输出作为观测器的输入信号，研究基于滑模控制的角加速度边界层观测器设计方法．在详细分析边界层观测器结构基础上，通过设计滑动模态，给出观测器控制量的确定方法，并分析影响观测器性能的主要参数及其设计原则，结合具体的机电控制系统，设计角加速度边界层观测器．实验结果表明，在非线性扰动条件下，设计的角加速度边界层观测器可实现角加速度信号的快速准确估计．