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针对无铁心永磁直线同步电机（ILPMSM）存在d-q轴耦合效应、易受参数不确定性的影响,为实现系统的高性能控制,提出了一个带有延迟补偿的鲁棒控制器.该控制器由一个一阶参考模型的逆模型和一个积分项组成,不需要结合其他控制算法且不要求系统参数精确.采用系统传输延迟的逆模型来补偿系统时延的影响.与常规PI控制器相比,鲁棒控制器能很好地抑制ILPMSM系统的不确定性干扰,并对系统的传输延迟进行可靠补偿.仿真结果表明该方案有效地减少系统响应的超调,使系统具有良好的动态性能.