一种应用于大角度变换点云的配准方法

来源 :图学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：duzhanghuaduzhanghua

【摘要】

：

针对传统配准法不能很好解决大角度变换点云的配准这一问题,提出一种基于精确对应特征点对及其K邻域点云的配准方法。首先分别计算两组点云的FPFH值,根据特征值建立点云间的对应关系;然后通过RANSAC滤除其中错误的匹配点对,得到相对精确的特征点对集合;之后通过KD-tree搜索的方式分别找出特征点对R半径邻域内的点,应用ICP算法得到两部分点云的最优收敛;最后将计算得到的相对位置关系应用到原始点云上得

【作者】

：

李健杨静茹何斌

【机构】

：

陕西科技大学电气与信息工程学院,同济大学电子与信息工程学院

【出处】

：

图学学报

【发表日期】

：

2018年06期

【关键词】

：

点云配准快速点特征直方图随机采样一致迭代最近点 KD-TREE pointcloud registration fast point feature hi

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目(51538009),陕西省工业攻关项目(2015GY044).

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