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提出了在求解六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并行机构封闭运动学位姿正解过程中，正确地利用反正切，将上平台上三铰接点坐标转化为该机构的六自由度的方法。并给出对Ｘ－型并行机构仿真的结果。
Stewart并行机构六自由度的转换
【摘 要】
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提出了在求解六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并行机构封闭运动学位姿正解过程中，正确地利用反正切，将上平台上三铰接点坐标转化为该机构的六自由度的方法。并给出对Ｘ－型并行机构仿真的结果。
【机 构】
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华中理工大学机械科学与工程学院
【出 处】
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华中理工大学学报
【发表日期】
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1999年10期
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