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针对机械臂在运动控制系统中，控制实时性不强的问题，提出了一种基于多自由度（DoF）机械臂的快速任务调度的模块化联合控制方法。为验证所提方案的有效性，以Geomagic Touch多自由度桌面机械臂设备作为控制对象，并采用MATLAB进行了系统设计。整体设计分为机械臂的应用程序接口（API）设计、控制系统与任务调度设计和机械臂位姿解算与姿态记录设计。设备的API和控制系统与任务调度采用分模块处理。系统控制部分采用分级任务调度。系统结构为多通道控制信号流和多反馈回路相结合的控制结构。实验结果表明：系统调度执