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针对坦克全电炮控系统中存在齿隙、摩擦及参数变化等多种非线性因素从而影响系统的稳定性及跟踪目标精度的问题,提出一种基于预设误差性能的目标精度控制方法。通过分析坦克炮控系统数学模型及非线性特性,采用非线性干扰观测器补偿摩擦以及外界干扰等非线性干扰项,并设计速度跟踪误差性能函数,将输出误差的收敛速度和稳态值限定在预设的范围内,并采用反演法设计鲁棒控制器,实现了系统输出误差按照指定的性能函数收敛并具有一定的鲁棒性,基于Lyapunov稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性。仿真结果表明所设计的控制器能够有效地