【摘 要】
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针对当前基于单目视觉的室内移动机器人全局定位算法复杂度大等问题,提出了一种室内移动机器人双目视觉全局定位方法。双目视觉下,为保证在室内移动机器人运动过程中能够保持
【机 构】
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大连海事大学信息科学技术学院; 大连海事大学船舶电气工程学院;
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针对当前基于单目视觉的室内移动机器人全局定位算法复杂度大等问题,提出了一种室内移动机器人双目视觉全局定位方法。双目视觉下,为保证在室内移动机器人运动过程中能够保持稳定的特征提取,提出了基于标定板的全局定位方案,以标定板的中心作为移动机器人的定位点。在此基础上,为提高定位的实时性,缩小标定板角点的提取范围,基于高斯混合模型背景减除法和形态学方法实现了对移动机器人区域的检测;进一步基于所建立的标定板角点判据,对移动机器人上提取的角点进行筛选,得到了标定板的四个角点图像坐标,结合对双目相机标定后的内、外参数和全局定位数学模型,实现了对移动机器人上定位点坐标的计算,并通过实验和分析验证了该方法的可行性和有效性,为室内移动机器人全局视觉定位提供一种新的技术参考和思路。
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