【摘 要】
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为实现4自由度关节式茄子采摘机器人的精确控制,对其进行了运动学分析和工作空间仿真。利用 Denavit—Hartenberg 方法建立了机器人运动学模型,得到了机器人的运动学正解;根
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为实现4自由度关节式茄子采摘机器人的精确控制,对其进行了运动学分析和工作空间仿真。利用 Denavit—Hartenberg 方法建立了机器人运动学模型,得到了机器人的运动学正解;根据机器人的工作特点,采用简化的反变换法求解机器人运动学逆解。采用基于 Matlab 的数值解法求解了机器人的工作空间,并进行了仿真。工作空间仿真结果表明:设计开发的4自由度采摘机器人结构设计合理,能够满足温室栽培模式下茄子采摘的要求。
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