【摘 要】
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手部跟踪主从控制机械臂是一种新型的人机交互方式。利用Kinect传感器骨骼追踪技术处理景深数据获取手部位置，构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射
【机 构】
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重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心
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手部跟踪主从控制机械臂是一种新型的人机交互方式。利用Kinect传感器骨骼追踪技术处理景深数据获取手部位置，构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系，进行主从控制，实现人手与机器臂的实时交互。针对手部抖动消除和异常值处理，提出一种基于位置增量的移动平均轨迹平滑算法。实验结果表明，该系统能够很好完成手部跟踪和主从控制任务，具有较高的实时性和交互性。
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