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对平面3R欠驱动机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究，该机器人有两个驱动关节和一个自由关节。利用拉格朗日方程建立了该机器人的动力学模型。依据该动力学模型，分析了该类机器人的特点，并设计了一种模糊控制方法。控制系统根据模糊逻辑控制器输出量得到主动关节的控制力矩。利用主动关节和被动关节之间的动力学耦合作用，控制被动关节，以实现机器人末端的直线轨迹跟踪任务。采用该控制方法，对控制过程进行了数值仿真，结果表明该方法具有可行性。