【摘 要】
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文中基于仿生学原理, 设计了一种以六足昆虫为原型的六足机器人控制系统, 该系统可控制机器人实现多种仿生动作. 系统采用主从设计结构, 以Arduino开源平台为主机控制核心,
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文中基于仿生学原理, 设计了一种以六足昆虫为原型的六足机器人控制系统, 该系统可控制机器人实现多种仿生动作. 系统采用主从设计结构, 以Arduino开源平台为主机控制核心, 以STM32F103为从机控制核心, 通过LDX一218数字舵机来驱动运动关节, 在系统软件的控制下实现了蜘蛛和普通螃蟹两种行走模式, 具有完成多种仿生运动动作以及自主超声波避障, 红外桌面防跌等功能. 实验结果表明, 该六足仿生机器人运动平稳, 适应能力强, 具有很高的实用价值.
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