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为了使智能车更稳定地行驶在跑道上,引入了PID算法以增加速度和角度的控制精度,使小车更快更准地到达既定参数.在传统的PID算法中通常使用后向差分法来实现从连续化数字控制器到离散化的转换,这种方法精度低且不能保证相同的频率响应.文中引入双线性变换法来实现离散化过程,实验证明,该方法变换简单、精度更高,且可以使小车更加稳定快速地在不同轨道上行驶.