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针对地面对接仿真试验台对二维转动装置的要求，对多种方案分析后，设计了一种抗弯件式结构形式的二维转动装置，它能满足质量轻、刚度强度大和摩擦力矩小的要求。利用基于小波的约束随机方向法对该装置进行了优化设计，这种优化方法不仅提高了优化速度，而且克服了传统约束随机方向法不易求得全局最优解的缺点，优化后其质量降低了30％。随后对该装置的摩擦力矩进行了测试，主动仿真试验台二维转动装置最大摩擦力矩5．6N·m，被动仿真试验台二维转动装置最大摩擦力矩1．325N·m。说明抗弯件式二维转动装置是一种比较