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利用颜色信息提取路径,简化了图像的特征提取,提高了路径提取的鲁棒性,采用模糊控制策略避免了传统控制的复杂建模过程,使该路径跟踪系统适用于高度非线性和不确定性的环境,并对影响跟踪系统性能的因素进行了分析,对视觉感知系统的滞后进行了修正.该路径跟踪方法已成功地应用于HEBUT-1型移动机器人上.