论文部分内容阅读
由于环境的非结构化,视觉引导和视觉伺服技术是实现细胞自动注射的重要途径。其中细胞位置和姿态的识别是该技术应用中的重要环节。针对卵细胞浆内精子注射(ICSI)的操作,提出了一种显微镜下细胞位姿的计算方法。首先根据二值图像的区域几何特征,检测出细胞区域,确定细胞的中心位置,然后依据倒置式光学显微镜的成像特点,通过图像中细胞膜区域的定向区域灰度特征,判断细胞的俯仰角是否为零。对俯仰角不为零的情况,通过Hough圆检测识别出细胞膜内轮廓包围的区域中的极体,最后通过空间几何关系计算出细胞的姿态角。实验结果表明