【摘 要】
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为了有效地解决不存在明确对应关系的点云配准问题，提出了一种基于点云几何特征的配准算法。首先以点云的曲率为联系特征，搜索配准点云的匹配对集合；然后利用邻域特征对各匹配对
【机 构】
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第二炮兵工程学院101教研室,二炮装备部计量站
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(60772151);总参装备维修资助项目
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为了有效地解决不存在明确对应关系的点云配准问题，提出了一种基于点云几何特征的配准算法。首先以点云的曲率为联系特征，搜索配准点云的匹配对集合；然后利用邻域特征对各匹配对进行相似性度量，提取有效配准对，并引入刚体变换中向量几何性质剔除其错配对，生成点云初变换；最后采用ICP算法对点云初配结果进行优化，实现点云精确配准。仿真实验结果表明：该算法具有较高的配准精度，且配准时间较短，是一种可行的点云配准算法。
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