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根据集中柔度全柔性机构特点，基于连续体拓扑优化技术，采用SIMP人工材料密度方法，以机构的刚度和柔度要求相结合的功能函数作为优化目标，建立集中柔度全柔性机构拓扑优化设计模型。采用优化准则法进行数值计算，并推导了迭代公式。通过所建立的优化模型设计出的机构拓扑图形具有“集中柔度”特征，为集中柔度全柔性机构的设计提供了基础。数值算例证明了研究方法的有效性。