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基于ADAMS软件的3-RPS并联机器人动力学仿真
基于ADAMS软件的3-RPS并联机器人动力学仿真
来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户:houyangpeng
【摘 要】
:
对于并联机器人机构来说,其刚体动力学模型具有多变量、多参数耦合的特点,因而型式复杂,使动力学的求解时间长而难以满足控制系统的实时性要求。借助ADAMS软件,构造并联机器人虚
【作 者】
:
陈红亮
陈升芳
罗玉峰
【机 构】
:
浙江水利水电专科学校,杭州金宇电子有限公司,南昌大学机电工程学院,新余学院
【出 处】
:
机床与液压
【发表日期】
:
2013年5期
【关键词】
:
ADAMS软件
并联机器人
动力学仿真
ADAMS software
Parallel robot
Dynamic analysis
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对于并联机器人机构来说,其刚体动力学模型具有多变量、多参数耦合的特点,因而型式复杂,使动力学的求解时间长而难以满足控制系统的实时性要求。借助ADAMS软件,构造并联机器人虚拟样机模型,分析并联机器人的动力响应,为实际的样机调试和设计提供了有意义的借鉴。
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