【摘 要】
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为了解决激光雷达三维深度与摄像机二维图像信息融合的关键问题,建立二者的映射关系,提出了一种基于平面实体特征匹配的三维激光雷达与摄像机集成系统的联合标定方法。首先在
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院上海市机械自动化及机器人重点实验室
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为了解决激光雷达三维深度与摄像机二维图像信息融合的关键问题,建立二者的映射关系,提出了一种基于平面实体特征匹配的三维激光雷达与摄像机集成系统的联合标定方法。首先在三维激光雷达与摄像机系统模型的基础上,提取靶标平面在激光雷达和摄像机坐标系中的平面特征,利用平面特征约束求解两坐标系之间的旋转矩阵和平移向量的初值,为了降低噪声影响,使用Levenberg-Marquardt算法优化结果。分别进行了计算机仿真和在自制的集成传感系统上的标定实验,残差深度比达到0.2%,并使用标定结果对激光点云和摄像机图像进行数据融合,验证了该方法的准确性和有效性。
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