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在虚拟环境下，为了快速精确地实现多个刚体的碰撞效果，不能单纯地采取两两相互作用的顺序检测机制。文章利用离散法进行碰撞检测，首先，计算出在帧间隔时间内的潜在碰撞集（PCS），然后，利用关系矩阵实现PCS的求解，并对碰撞时刻进行递归求解，实现多刚体的碰撞处理；最后，对多个球体构成的理想化碰撞系统进行了仿真实验，验证了本文提出的算法。