【摘 要】
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在多仿生机器鱼协作系统(MRFS)中,如何快速、准确获取多机器鱼运动信息和环境信息是决策和控制的基础.介绍了MRFS中视觉子系统的实现及其多目标实时跟踪策略.结合机器鱼本体
【机 构】
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中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,中国矿业大学信电学院
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在多仿生机器鱼协作系统(MRFS)中,如何快速、准确获取多机器鱼运动信息和环境信息是决策和控制的基础.介绍了MRFS中视觉子系统的实现及其多目标实时跟踪策略.结合机器鱼本体和场地背景的特征,提出了一种基于色度直方图和饱和度直方图的自适应阈值分割算法;同时,结合计算机并行处理技术,利用MMX指令和SSE指令,对整个跟踪算法进行了并行性优化.该视觉子系统已成功应用于MRFS中,能实时跟踪自由游动的机器鱼和多个障碍物.
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