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为了使机器人具有良好的运动特性，本文从机器人轨迹规划出发，采用了Ｃｌｏｔｈｏｉｄ曲线生成机器人各关节运动轨迹；该方法利用Ｃｌｏｔｈｏｉｄ曲线的Ｃ＾２连续性，优化机器人各关节的运动性能，最终改善了机器人的运动特性。
一种机器人轨迹规划的新方法
【摘 要】
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为了使机器人具有良好的运动特性，本文从机器人轨迹规划出发，采用了Ｃｌｏｔｈｏｉｄ曲线生成机器人各关节运动轨迹；该方法利用Ｃｌｏｔｈｏｉｄ曲线的Ｃ＾２连续性，优化机器人各关节的运动性能，最终改善了机器人的运动特
【机 构】
：
西安理工大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1999年6期
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