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为了使机器人的超声探头能够肾密贴合被检管道表面，设计了一种被动柔顺性末端执行器，并提出了一种被动关节与主动关节分离的外环混合位置／力控制策略，进行了位置／力控制仿真。确定了被动柔顺性末端执行嚣微动位置调整与。毫动关节输出变量之间求解关系，建立了理想状态下的准静态力学控制模型，理论上证明了位置偏差和力偏差均可通过主动关节的控制得到有效消除，保证控制精度。仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°所对应的圆、椭圆及直线的截面线轨迹扫查情况。结果表明在各种情况下的位置与力控制