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机器人足球比赛是近年来在计算机和自动控制等领域内的一项非常有前景的研究课题，相当多的理论、算法和枝巧被提出并实现。其中有关足球机器人的视觉系统的研究更是创新不断。本文设计了一个基于RoboCup小型组足球机器人的视觉训练系统模型，并对该模型的原理、模块组成和工作方式进行了分析。文中使用了一种基于阈值的颜色标定方法，可以通过训练和学习来动态的建立视觉关系模型，供视觉系统在比赛时使用、使视觉系统对环境具有较强的适应性。