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机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵。研究了一种机器人工具坐标系标定算法。其中工具中心点(TCP)位置标定采用最小二乘法进行拟合;工具坐标系(TCF)姿态标定采用坐标变换进行计算。
机器人工具坐标系标定算法研究
【摘 要】
：
机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵。研究了一种机器人工具坐标系标定算法。其中工具中心点(TCP)位置标定采用最小二乘法进行拟合;工具
【机 构】
：
华中科技大学机械学院与工程学院,华中科技大学光电子科学与工程学院
【出 处】
：
机械与电子
【发表日期】
：
2012年06期
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