基于稳健特征点的立体视觉测程法

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sttyuanchao

【摘要】

：

提出一种基于稳健特征点的立体视觉测程法完成机器人自主高精度定位．从可重复性、精确性和效率3个方面比较多种局部不变特征算法性能，采用稳健特征算法AKAZE（AcceleratedKAZE）提

【作者】

：

闵海根赵祥模徐志刚张立成王润民

【机构】

：

长安大学信息工程学院

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2017年7期

【关键词】

：

视觉测程局部不变特征随机抽样一致性运动估计

【基金项目】

：

国家自然科学基金(51278058);国家高等学校学科创新引智计划项目(B14043);中央高校基金项目(310824151033,310824165024,310824173101,310824173307);交通部基础应用项目基金(2015319812060)资助

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提出一种基于稳健特征点的立体视觉测程法完成机器人自主高精度定位．从可重复性、精确性和效率3个方面比较多种局部不变特征算法性能，采用稳健特征算法AKAZE（AcceleratedKAZE）提取特征点．提出了一个稳定的特征点匹配框架和改进的随机抽样一致性算法（Random Sample Consensus，RANSAC）去除外点，使文中的视觉测程法可以应用于动态环境中．基于几何约束的分步自运动估计可提供相机运动的精确信息．将提出的方法在KITTI（Kartsruhe Institute of Technolo

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