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本文介绍了一种新型爬楼梯轮椅在正常运动状态中翻转状态的动力学建模方法，基于此模型，对爬楼梯轮椅的运动特性进行了计算机仿真。为了进行爬楼梯轮椅的稳定性分析，文章中引入了基于能量考虑的阻翻能量裕量的概念来表征爬楼梯轮椅的翻转特性。其后，分析了爬楼梯轮椅曲柄平均角速度的改变对其稳定性的影响。仿真结果显示，阻翻能量裕量随着曲柄角位移的不同而改变，曲柄平均角速度的改变对其稳定性具有明显的影响。