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为满足导弹编队协同作战中队形变换的需求。研究可实现队形拆分重构与领弹继任的队形控制器设计问题。以3枚导弹组成的楔形编队为研究对象，提出基于队形的编队飞行控制系统结构；建立导弹在惯性坐标系下的运动模型；从领弹和跟随弹的相对位置出发，设计基于自适应控制的队形控制器。仿真结果表明该控制方法能够在领弹机动的前提下，在避障过程中实现编队队形拆分重构与领弹继任，具有较强的鲁棒性和稳定性，方法简单，易于实现。