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针对具有定子电阻不确定性的永磁同步电机模型，设计了一种具有定子电阻鲁棒性的自适应观测器，并结合Lyapunov方法推导出转子速度自适应辨识率，同时运用线性矩阵不等式（LMI）求解二次稳定性条件的方法来获得观测器的增益矩阵。仿真结果表明，该自适应观测器在全速范围内能很好地抑制定子电阻不确定性对速度辨识的影响，具有很强的鲁棒性。