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在三维空间中推导转换坐标卡尔曼滤波算法。先设一传感器位于坐标原点，导出目标测量方程及三维传感器测量误差方差。再假设目标相对于传感器的斜距、俯仰角及方位角在一定位置，根据公式求得三者关系，然后将传感器对目标的测量值转换到直角坐标系，得到传感器的斜距误差、俯仰角误差和方位角误差均相互独立，均值为零。最后经转换，得到测量和真实值间的误差。仿真表明，该算法收敛迅速，精度较高，具有良好的跟踪性能。