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利用650nm激光结构光发射器与CMOS光电传感器结合获取焊道图像信息，应用数字图像处理技术提取纵向偏差、横向偏差、错边量和对口间隙信息，激光结构光焊道跟踪系统跟据纵向偏差、横向偏差实时调整焊炬位置，保证激光焊点准确对中。能量控制系统依据错边量和对口间隙信息实时调节激光输出功率，提高了管道激光／电弧复合焊对错边量和对口间隙的适应范围，为其工程应用打下了技术基础。