微装配机器人姿态调整的设计

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针对微装配机器人在装配任务中末端执行器对装配姿态的要求,将姿态调整结构安装在三自由度微动平台机械手的末端,使原有的机械手在空间三自由度定位的基础上,实现俯仰,摇摆,旋转三自由度的姿态调整。工作区任意位置定位后,在不改变位置的基础上,可调整任意姿态。
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