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RPJ-X型喷浆机器人的大臂为闭合四连杆机构,首先给出它的动力学方程,在此基础上设计其动态Terminal滑模控制,主要包括切换函数的设计、动态滑模控制律的设计。数值仿真主要包括该控制系统的正弦位置跟踪以及阶跃响应。仿真表明,整个系统反应快速、灵敏,可以削弱抖振现象,而且其抗干扰能力显著提高。
RPJ-X型喷浆机器人大臂的动态Terminal滑模控制
【摘 要】
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RPJ-X型喷浆机器人的大臂为闭合四连杆机构,首先给出它的动力学方程,在此基础上设计其动态Terminal滑模控制,主要包括切换函数的设计、动态滑模控制律的设计。数值仿真主要包
【机 构】
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山东科技大学信电学院,枣庄矿业集团有限责任公司物流中心
【出 处】
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煤矿机械
【发表日期】
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2009年10期
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