【摘 要】
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介绍了一种同时定位与采样环境地图创建（SLASEM）中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离不能描述SLASEM中两个物体之间相似
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院,立命馆大学
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介绍了一种同时定位与采样环境地图创建（SLASEM）中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离不能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点,提出了两个点集合之间的一种广义距离函数,并利用该距离函数进行数据关联.同时,提出了基于环境拓扑结构的方法解决多重数据关联问题,并且利用前一时刻的数据关联的结果辅助当前时刻的数据关联.最后,用两个室内环境的实验验证了所提算法的有效性.
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