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针对大部件自动化搬运等应用需求,采用领航-跟随编队策略实现跟随AGV跟随领航AGV的协同运行。建立全向AGV的运动学模型;在领航-跟随架构下研究了跟随AGV的队形误差模型;采用Lyapunov反演法,提出一种基于领航-跟随策略的跟随AGV协同控制方法。仿真和实验结果验证了该控制方法的可行性和有效性。