【摘 要】
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为使多地面无人平台(MUGVs)可在目标后方或侧面持续不间断地对跟踪目标,提出MUGVs协同尾随跟踪模式.在跟踪过程中,每个UGV与目标保持一定的距离,同时各UGV之间保持一定的相位
【机 构】
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南京大学控制与系统工程系,苏州经贸职业技术学院机电与信息技术学院
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为使多地面无人平台(MUGVs)可在目标后方或侧面持续不间断地对跟踪目标,提出MUGVs协同尾随跟踪模式.在跟踪过程中,每个UGV与目标保持一定的距离,同时各UGV之间保持一定的相位.针对协同尾随跟踪的特点,提出基于地面无人平台运动学模型的协同跟踪算法.对协同尾随跟踪进行定义,针对地面无人平台运动学模型,重新定义目标运动模型.基于Lyapunov稳定性理论设计控制律,并证明算法的渐进稳定性.为使算法更具实用性,在算法中集成避障功能,通过模糊推理实现避障.所设计的算法能够实现多地面无人平台协同尾随跟踪目标,使得各个地面无人平台既和目标保持一定的距离,又能保持一定的相位.在有障碍物的情况下,地面无人平台可以安全避开障碍,之后继续尾随跟踪目标.仿真实验表明了算法的正确性和有效性.
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