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PT-500型机器人运动学分析及其控制器研制
PT-500型机器人运动学分析及其控制器研制
来源 :上海大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:hangxujie
【摘 要】
:
本文简要分析了PT-500型机器人本体,用D-H法求出了其运动学正解和逆解.并针对PT-500型机器人,研制了PT-500型机器人控制器.本文详细介绍了机器人控制器的硬件组成和软件组成,说明了各软件模块的功能.
【作 者】
:
何永义
付家峰
叶益东
李康
汪磊
【机 构】
:
上海大学机械电子工程学院
【出 处】
:
上海大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
1997年S1期
【关键词】
:
机器人
控制器
控制算法
robot
controller
control algorithm
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本文简要分析了PT-500型机器人本体,用D-H法求出了其运动学正解和逆解.并针对PT-500型机器人,研制了PT-500型机器人控制器.本文详细介绍了机器人控制器的硬件组成和软件组成,说明了各软件模块的功能.
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