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为解决张家峁煤矿回风巷道现阶段仍然采用人工巡检问题,设计一款具有设备设施巡检、环境探测等功能的回风巷道智能巡检机器人系统。通过对该系统中的巡检机器人、驱动执行、风门控制、通讯网络搭建以及能源供给等子系统的详细研究与设计,使其具备煤矿复杂非结构化环境内自主行走、精确定位,且通过搭载多种传感器,实时采集巡检现场的图像、声音和环境参数等信息,实现巷道内部设备运行工况检测、巷道变形检测、气体浓度等环境感知、数据处理与预警以及人机交互等功能。实际应用结果表明:巡检机器人系统能够代替人工巡检实现对回风巷道的检测、预警