【摘 要】
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针对复杂型面构件超声自动检测过程中，机械系统各轴回程误差对探头位姿精度、成像质量及检测灵敏度影响的问题，研究了回程误差的识别与路径修正方法。首先对平面试块和棒材试块边界线进行单轴为主运动的C扫描成像，通过分析图像中的错位锯齿量，建立与各轴回程误差值的关系，实现回程误差的识别与测量；接着对5自由度超声检测机械系统建立了运动学模型，得到回程误差修正后的运动学方程，通过运动学逆解实现对所有扫描点位关节变
【机 构】
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中国兵器科学研究院宁波分院理化检测中心
【基金项目】
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国防科技工业局技术基础科研项目（JSZL2014208B006）； 浙江省基础公益研究计划项目（LGG20E010001、LGC19E010001）；
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针对复杂型面构件超声自动检测过程中，机械系统各轴回程误差对探头位姿精度、成像质量及检测灵敏度影响的问题，研究了回程误差的识别与路径修正方法。首先对平面试块和棒材试块边界线进行单轴为主运动的C扫描成像，通过分析图像中的错位锯齿量，建立与各轴回程误差值的关系，实现回程误差的识别与测量；接着对5自由度超声检测机械系统建立了运动学模型，得到回程误差修正后的运动学方程，通过运动学逆解实现对所有扫描点位关节变量和探头位姿的修正；最后通过某型号复杂型面构件试块进行路径修正前后的对比扫描实验，从成像质量、图元错位情况及检测灵敏度方面验证了该方法的有效性。
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